Как использовать линейное ускорение и данные гироскопа? [закрытый]

Вопросы / ответыКак использовать линейное ускорение и данные гироскопа? [закрытый]
0 +1 -1
flyman Админ. спросил 1 год назад

Это строго не связано с авиацией, поэтому, пожалуйста, не стесняйтесь перемещать его в правильный раздел.

У меня есть 9 оси IMU , который дает мне рыскать, шаг, рулон, магнетизм, гироскопы, accels и т.д.

В настоящее время я использую roll, pitch и yaw (true), однако я хочу узнать, как использовать остальные данные. Я знаю, что необработанные данные магнитометра могут быть использованы для оценки того, когда истинное рыскание недостаточно точно и даже правильно. В данный момент я читаю об этом больше.

Однако я не могу найти много ресурсов о том, как использовать линейное ускорение и угловое ускорение . Я успешно преобразовал данные из необработанных единиц в g/s.

Как получить ускорение моего корабля с данными?

flyman Админ. ответил 1 год назад

Похоже на ракетостроение!? Может быть, хорошо подходит для освоения космоса или физики

flyman Админ. ответил 1 год назад

@menjaraz: инерциальная навигация используется в авиации так же (или больше), как освоение космоса. Если ожидается, что желаемый ответ будет иметь некоторые уравнения, физика будет действительно лучшим местом.

flyman Админ. ответил 1 год назад

@Ян-худец: хороший момент, я стою исправлено 🙂

1 ответ
0 +1 -1
flyman Админ. ответил 1 год назад

Вы интегрируете ускорения, чтобы получить скорость и интегрировать скорость, чтобы получить положение. Поэтому, если у вас есть угловые скорости или даже ориентация, я не вижу никакой пользы для угловых ускорений. Это не означает, что устройство не использует их внутренне при расчете угловых скоростей и/или ориентации.

Линейные ускорения могут быть использованы для счисления . Авиалайнеры, и все чаще любой самолет со стеклянной кабиной, имеют инерциальную навигационную систему, которая объединяет данные акселерометра и гироскопа для отслеживания положения. Раньше он был основным средством навигации по океану до GPS, и теперь он по-прежнему используется в качестве резервного, если сигнал GPS потерян, и для компенсации ошибок путем перекрестных ссылок.

Боковое ускорение также показано индикатором скольжения (используемый, чтобы сопровождаться скоростью поворота в индикаторе поворота, но стеклянные кабины часто только имеют индикатор отношения, если это не кувыркается и поддерживает точность в необычных отношениях; см. Также, когда/как я могу заменить координатора поворота искусственным горизонтом?).

flyman Админ. ответил 1 год назад

Я не думаю, что нормальная дискретная интеграция будет работать? Из-за шума, который войдет в игру?

flyman Админ. ответил 1 год назад

@спагетти -: это цифровой, так что это обязательно дискретная интеграция. Конечно, это не просто сложение чисел. У людей с численностью есть различные методы фильтрации шума (обычно фильтры Калмана ; могут быть уже реализованы в блоке) и интерполяции гладкой кривой через точки данных и интеграции этого для повышения точности (наиболее известными, вероятно, являются методы Рунге-Кутты ). Я сам не делал много цифр, поэтому я не знаю, что именно будет использоваться или как его настроить.